春秋時代，有一次楚國出兵去攻打宋國，宋王派人去晉國見晉候，把宋國危急的情形告訴晉侯，請求他出兵幫助宋國抵抗楚國。晉候聽了便想一口答應他。
晉國的大臣伯宗知道了這件事，連忙去見晉侯，對他說：「 你答應出兵去幫助宋國，在道義上是應該的，但照目前局勢看來，我認為是不對的。為什麼呢？因為古人曾經說過：鞭子雖長，但打不到馬腹，現在楚國正強盛，我們不應該和他爭鬥。晉國雖然也很強，但兩虎相鬥，必有死傷，那又何苦呢？我們何不看看形勢再做決定呢。」
晉侯聽了，覺得很有道理，便拒絕了宋國的請求。
伯宗說的：「鞭子雖長，打不到馬腹。」左傳原文是「雖鞭之長，不及馬腹。」後來的人便據此引伸成「鞭長莫及」這句成語，用來比喻心有餘而力不足的情況。