PL: BONITO to projekt finansowany przez Narodowe Centrum Badań i Rozwoju, którego celem jest stworzenie kompleksowego systemu umożliwiającego lekarzowi bardziej precyzyjne pobranie tkanki do diagnostyki nowotworów. System dedykowany będzie, w zależności od konfiguracji, do biopsji zmian nowotworowych w prostacie oraz tkankach jamy brzusznej czy klatki piersiowej (np. wątroba, płuca).

   System BONITO stworzony w ramach projektu pozwoli na ułatwienie pracy lekarza, który skupia się  wyłącznie na wkłuciu igły na zadaną głębokość wzdłuż wyznaczonej przez urządzenie trajektorii, co przyczyni się do skrócenia czasu zabiegu przy zwiększeniu jego precyzji i ograniczeniu liczby nakłuć pacjenta, co przekłada się na zmniejszone ryzyko powikłań i krótszy czas rekonwalescencji po zabiegu.

   Sercem systemu jest autorski algorytm obrazująco-sterujący, który na podstawie przetworzonych obrazów DICOM i wskazanych punktów nakłucia skóry i pobrania materiału do badań na modelu wolumetrycznym ciała pacjenta, wyznaczy i pokaże optymalną trajektorię wkłucia igły, a następnie wyrówna pozycję urządzenia do prowadzenia igły z wyznaczoną trajektorią - wyzwaniem jest opracowanie wspólnego algorytmu sterowania systemem robotycznym zarówno w wersji ze stałopunktowością (w aspekcie proponowanego systemu tożsamą z punktem przebicia skóry igłą) realizowaną mechanicznie (czyli stały punkt wkłucia wynika z konstrukcji), jak i programowo, z wykorzystaniem ramienia robotycznego (czyli stały punkt wkłucia jest wirtualny - zaprogramowany, wokół niego zaś porusza się urządzenie), o dokładności pozycjonowania min. 0,5 mm, współpracującego z interfejsem haptycznym do zdalnego sterowania urządzeniem.


EN: BONITO is an R&D project financed by the National Center for Research and Development in Poland, the aim of which is to create a comprehensive system enabling the doctor to more precisely collect tissue for cancer diagnosis. The system will be dedicated, depending on the configuration, for the biopsy of neoplastic changes in the prostate and the tissues of the abdominal or thoracic area (e.g. liver, lungs).

   The BONITO system created as part of the project will allow the physician to limit their role only to inserting a needle to a given depth along the trajectory determined by the device, which will contribute to reducing the time of the procedure while increasing its precision and reducing the number of puncture points in the patient's skin, which translates into a shorter recovery time.

   The heart of the system is the ACCREA's own imaging and control algorithm, which based on the processed DICOM images, the points for skin puncture and the collection of material for testing (selected on the volumetric model of the patient's body), will determine and visualize the optimal needle insertion trajectory, and then align the position of the needle guiding device with the designated trajectory - the challenge is to develop a common robotic system control algorithm, both in the version with a fixed point (in terms of the proposed system identical to the point of piercing the skin with a needle), implemented mechanically (i.e. the fixed point of puncture results from the design) and programmatically, using a robotic arm (i.e. a fixed point puncture is virtual - programmed, and the device moves around it), with a positioning accuracy of min. 0.5 mm, cooperating with the haptic interface for remote control of the device.