左傳一書中，有一段記載了春秋時期，齊國和魯國之間的故事。
魯僖公在位期間，有一年夏天，魯國發生了嚴重的災荒。齊孝公親率大軍攻打魯國北部邊境。魯僖公得到消息後，立刻指派展喜帶著酒食、財物前去慰勞齊國軍隊。
才一見面，齊孝公就問：「你們魯國人感到害怕嗎？」展喜回答：「只有品德修養不好的人會感到害怕，有才德的君子就不會害怕。」
齊孝公又問：「你們國家府庫空虛，野地裡連青草也看不到，為什麼不會害怕？」展喜解釋：「我們依仗的是周成王的遺命。當初，魯國的祖先周公和齊國的祖先姜太公一起輔助成王。成王讓他們倆立下立下『世世子孫，無相害也』的盟誓，並且保存在盟府裡。齊桓公在世時也盡力協調解決諸侯間的問題，遵守盟約精神。您即位時，諸侯們都相信您也會遵守先王的盟約，由於我們也相信您會信守互助不相攻的盟約，所以一點兒也不害怕。」齊孝公聽了以後便撤兵回國。
後來「有恃無恐」這個成語就從這裡演變而出，用來形容有依靠而無所顧忌。
