Robot laveur n°3

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Robot laveur n°3

Analyser l’architecture et les exigences du cahier des charges

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Démarrer Matlab, télécharger puis décompacter la bibliothèque Matlab robot laveur dans vos documents.

Cliquer sur l'icone Browse to folder

Ouvrir le répertoire de la librairie, le contenu doit apparaître dans la colonne de gauche comme ceci.

Faire un clic droit sur startup_libRobotLaveur.m puis cliquer sur Run.

La librairie simulink apparaît. Faire valider cette étape par votre professeur.

Réussi avec aide

Réussi sans aide

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Expliquez ce que vous constatez à propos de votre action sur les touches de la télécommande.

Quel élément permet de savoir que la partie centrale a bien tourné de 90° ? Vous pouvez retourner dans le mode DECOUVERTE du robot virtuel pour observer les capteurs. Visualiser également la vidéo Rotation 90° pour bien comprendre la logique de fonctionnement. Expliquer les étapes apparaissant lors de cette rotation de 90°.

Faire glisser le bloc fin de course et ajouter un bloc Mux ainsi qu’un bloc Scope (palette Simulink / Sinks) et ajouter le schéma suivant :

Double-cliquer sur le scope pour ouvrir la fenêtre de tracé et lancer une simulation. Faire tourner le robot à droite et observer les valeurs des capteurs fin de course. Ne pas s’occuper du temps, en effet le temps de simulation ne correspond pas au temps réel de déplacement du robot (un bloc permet de récupérer le temps réel si nécessaire, le temps étant remis à 0 quand on éteint le robot).

Travail autonome

Ajouter dans le diagramme un état AVANCEDROITE qui est activé lorsque le capteur fin de course droit détecte la rotation de 90°. Dans cet état le robot doit avancer horizontalement. Lancer une simulation et câbler le bloc fin de course droit à l’entrée du bloc stateflow. Faire valider par votre professeur

Insuffisant

Très bien

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Modifier le diagramme pour que l’appui sur le bouton haut fasse la rotation en sens inverse. Pour cela ajouter un nouvel état et l’information en provenance du capteur de fin de course gauche. Attention à bien ajouter le bloc pour tourner à gauche et relier les entrées/sorties. Faire valider par votre professeur.

Insuffisant

Très bien

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Ajouter la partie de gauche dans votre programme. Faire valider par votre professeur.

Insuffisant

Très bien

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On constate en faisant plusieurs tests que le robot tourne un peu trop à droite ou à gauche et à tendance à se décaler lors des déplacements. Ceci est en parti dû au fait que la partie centrale du robot n’est pas bloquée lors des déplacements et les frottements peuvent faire bouger la partie extérieure. En visionnant à nouveau les éléments de la partie DECOUVERTE, indiquer quel élément permet de bloquer la partie centrale par rapport au cadre du robot.

Ajouter dans le bloc ATTENTE la commande stop ; rentrer_em et relier le bloc électroaimant avec une entrée égale à 1 au diagramme d’état. Qu'observe-t-on ?

Copier le bloc et mettre 0 comme entrée. Ajouter au bon endroit les commandes permettant de sortir ou rentrer l’électroaimant afin de rendre plus précis le déplacement du robot. On ajoutera ces commandes en tant qu’action au niveau des transitions (Respecter la syntaxe de l'exemple).

Insuffisant

Très bien

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Conclusion : après un test avec ce programme, la simulation semble-t-elle proche d'un comportement réel ?

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