Robot laveur n°1
Analyser l’architecture et les exigences du cahier des charges
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Prendre connaissance du système dans le dossier technique du robot laveur et observer le comparatif entre les différents robots de la gamme Winbot. Le diagramme des exigences est disponible dans la partie commune 2I2D. Quelles sont les différences entre le Winbot 950 et le Winbot X ?
Quelles sont les deux exigences fondamentales sur ce robot ?
Le robot virtuel intègre les mêmes éléments que le robot réel ainsi qu'un comportement très proche. L'objectif de l'activité est de découvrir les éléments utilisés pour assurer la sécurité du robot. Lancer le logiciel Robot_lave_vitre.exe puis cliquer sur découverte. Sans appuyer sur les icônes loupe permettant de détailler certains éléments, repérer l'élément qui assure la sécurité du robot même en cas de coupure de courant.
Revenir dans le menu d'accueil en cliquant sur la maison puis choisir Simulation autonome. Cliquer sur allumer le robot. On peut simuler une panne d’un composant en utilisant les curseurs à gauche. Tester une coupure de turbine. Pourquoi le robot est-il maintenu en contact avec la vitre ?
Vous pouvez retourner dans le menu Découverte pour obtenir des informations plus précises sur la turbine. Cliquer sur Alimentation pour simuler une coupure d’alimentation du robot. Pourquoi le robot n’avance-t-il plus et qu’est-ce qui assure toujours le maintien du robot contre la vitre ?
Cliquer sur Paramétrage de la vitre et enlever les bords de la vitre puis incliner la vitre de 40°. Montrer par expérience numérique qu’il est nécessaire de disposer de certains capteurs pour éviter tout problème de chute du robot.
Revenir dans le menu accueil puis aller dans le menu Découverte. Cliquer sur Détection du vide. A l’aide de l’animation proposée, expliquer en quelques phrases comment est gérée la détection du vide.
Le robot est équipé d’un grand nombre de capteurs et d’actionneurs différents qui lui permettent de gérer toutes les situations.
Dans le menu DECOUVERTE, parcourir les différents éléments et relever tous les capteurs présents sur le robot en précisant leur nombre (on pourra s’aider du diagramme BDD pour ne pas oublier de capteurs). Vérifier la cohérence du diagramme BDD donné en partie commune 2I2D.
Compléter le diagramme de la chaîne d’informations en ajoutant les éléments qui permettent de traiter les informations et communiquer. On s’aidera du diagramme BDD.
Captionless Image
Le diagramme IBD fournit une vue décrivant les flux entre les éléments. Repasser en bleu les flux d’informations pour les capteurs détectant les bords de vitre ou le vide. Repasser également en bleu le flux d’information correspondant à la gestion de l’inclinaison du robot.
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Dans le menu Simulation autonome, faire fonctionner le robot normalement puis au bout d’un moment enlever le capteur accéléromètre. A quoi sert ce capteur ?
Mettre la vitre à 0° et remettre le capteur accéléromètre en fonctionnement. Lancer le fonctionnement du robot. Qu’observe-t-on ?
Repasser en bleu sur le diagramme IBD le flux d’informations faisant intervenir l’accéléromètre.
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